OSWAM, 확산 한 단계로 행동 생성
HuggingFace2026년 11월 3일 (화)
- •홍콩이공대 연구진, 자율주행·체화 제어용 세계 행동 모델 OSWAM 발표
- •확산 한 단계로 행동 생성…수십 단계 필요한 시스템과 비슷하거나 나은 결과 보고
- •PDMS 90.3, RoboTwin 2.0 성공률 90.00%, 컴파일 추론 40.81ms 기록
홍콩이공대 연구진은 10월 26일 자율주행과 체화 제어를 위한 세계 행동 모델 OSWAM을 공개했습니다. 모델은 확산 한 단계만으로 행동을 생성하며, 연구진은 수십 단계의 잡음 제거가 필요한 직접 정책 WAM 및 Joint-WAM 시스템과 비슷하거나 더 나은 결과를 냈다고 보고했습니다.
OSWAM은 구조화된 물리적 사전 정보와 행동 조건 표현을 제공하는 ‘상상 토큰’으로 확산을 시작합니다. 연구진은 미래 조건을 활용한 특권 정보 증류도 적용해 미래를 고려한 행동 생성을 개선했습니다. 연구진은 이 접근법이 행동 품질을 유지하면서 반복적인 잡음 제거에 따른 지연 시간을 줄인다고 밝혔습니다.
연구진은 직접 정책 WAM 기준 모델보다 약 3배 빠른 속도를 보고했습니다. 논문 초록에 따르면 NVIDIA RTX 5090 GPU에서 컴파일 추론 속도는 최저 40ms입니다. 프로젝트 페이지 게시물은 NAVSIM에서 PDMS 90.3, RoboTwin 2.0에서 평균 성공률 90.00%를 기록했으며, NVIDIA H20에서 해당 다단계 기준 모델보다 추론이 약 3배 빨랐다고 전했습니다. 게시물은 RTX 5090에서 컴파일된 RoboTwin 추론이 40.81ms에 이르렀고, 실제 PiPER 조작 작업에서도 OSWAM을 시험했다고 밝혔습니다.